武漢索爾德堆取料機(jī)采用的定位方式 

隨著水路運(yùn)輸業(yè)的快速發(fā)展，現(xiàn)代港口規(guī)模和吞吐量不斷增長(zhǎng)，港口各種裝卸設(shè)備數(shù)量不斷增加，如何高效可靠使用這些裝卸設(shè)備是各港口單位關(guān)心的問題。港口裝卸設(shè)備中主要的斗輪堆取料機(jī)又稱懸臂式堆取料機(jī)，是散貨堆場(chǎng)作業(yè)的核心設(shè)備。它是堆取料合一的機(jī)械，即是一種挖取和堆存煤炭、礦石、砂石等松散物料的高效率機(jī)械。它不僅適用于電廠，而且在碼頭、港口也很適用，大多數(shù)的轉(zhuǎn)運(yùn)煤及松散物料的碼頭、港口都采用斗輪堆取料機(jī)。斗輪堆取料機(jī)的采用，大大縮短了堆取時(shí)間，提高了工作效率，減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度。
為提高裝卸均化作業(yè)的效率和安全問題，應(yīng)保證堆取料機(jī)具備尋堆認(rèn)址、定位, 自動(dòng)確定各層料堆起點(diǎn)、終點(diǎn)及位置跟蹤、終點(diǎn)記憶、料流對(duì)中心、電纜保護(hù)、整機(jī)自動(dòng)堆取料，從而實(shí)現(xiàn)流暢和高效的堆取料自動(dòng)作業(yè)。同時(shí)中控室能夠?qū)ψ鳂I(yè)過程進(jìn)行監(jiān)視。所以有必要對(duì)堆取料機(jī)大機(jī)位置進(jìn)行連續(xù)跟蹤、懸臂三維位置實(shí)時(shí)檢測(cè)，解決堆取料作業(yè)過程中空間防碰撞的難題。

目前大機(jī)采用的定位方式
目前堆取料機(jī)位置檢測(cè)大多采用的是人眼定位、光電編碼器裝置（光碼盤）、激光測(cè)距傳感器、行走限位開關(guān)、RFID方式。這幾種檢測(cè)位置的方式均存在一定缺陷，具體表現(xiàn)如下：
1) 人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態(tài)，環(huán)境影響比較大，作業(yè)時(shí)間長(zhǎng)；
2) 光電編碼器裝置，整套裝置安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)前部的一個(gè)金屬殼體內(nèi)，由盤狀齒輪與定位車齒條嚙合，通過驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)編碼器。盤狀齒輪的圓周與定位車驅(qū)動(dòng)小齒輪的圓周相同。編碼器由傳動(dòng)齒輪自下而上通過減速機(jī)、聯(lián)軸節(jié)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)定位車的位置檢測(cè)。光電編碼器裝置在車輪打滑就會(huì)形成累計(jì)誤差, 相對(duì)定位的機(jī)械接觸工作方式；
3) 激光測(cè)距傳感器是根據(jù)時(shí)間延遲原理計(jì)算被測(cè)物的距離,激光測(cè)距傳感器在不潔凈環(huán)境會(huì)失去作用，軌道沉降導(dǎo)致車輛走行抖動(dòng)會(huì)使反光板靶位不準(zhǔn)，亦會(huì)導(dǎo)致位置檢測(cè)不準(zhǔn)；
4) 行走限位開關(guān)由于是點(diǎn)定位，對(duì)連續(xù)性位置檢測(cè)存在盲區(qū)；
5) RFID方式是無線點(diǎn)定位，存在漏讀現(xiàn)象, 延時(shí)較大,一般用做旋轉(zhuǎn)編碼器輔助校正；
故這幾種傳感器在檢測(cè)位置時(shí)多數(shù)靈敏度低、壽命短、故障率高、可靠性低，操作繁鎖，而且存在溜放環(huán)節(jié)(即失控區(qū))，致使半自動(dòng)操作和全自動(dòng)操作難以可靠穩(wěn)定運(yùn)行。

懸臂采用的檢測(cè)技術(shù)
通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，對(duì)懸臂的空間位置計(jì)算過程非常復(fù)雜，該計(jì)算過程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個(gè)編碼器的數(shù)值進(jìn)行空間建模，而這三個(gè)編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確性不高�，F(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺(tái)堆取料機(jī)是否處于同一個(gè)場(chǎng)垛進(jìn)行判斷，如果兩臺(tái)堆取料機(jī)不在同一個(gè)場(chǎng)垛就可以正常作業(yè)。兩臺(tái)堆取料機(jī)進(jìn)入一個(gè)場(chǎng)垛進(jìn)行作業(yè)時(shí)，就對(duì)兩臺(tái)堆取料機(jī)同時(shí)進(jìn)行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機(jī)之間發(fā)生碰撞，這嚴(yán)重影響了堆取料機(jī)的同場(chǎng)作業(yè)。
由于以上原因，當(dāng)前都采用人工監(jiān)控的方法來避免空間碰撞事故。現(xiàn)有的防碰撞方法無法有效避免堆取料機(jī)空間防碰撞問題，使得兩臺(tái)堆取料機(jī)無法同時(shí)在同一個(gè)堆場(chǎng)中安全作業(yè)，嚴(yán)重影響效率。

GNSS定位技術(shù)
GNSS精確位置檢測(cè)系統(tǒng)采用在堆場(chǎng)合適位置建立基準(zhǔn)站，在堆取料機(jī)的回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點(diǎn)安裝GPS流動(dòng)站。通過GPS的位置信息和空間幾何算法，得出兩臺(tái)堆取料機(jī)之間的最小距離，從而可以判斷出堆取料機(jī)發(fā)生碰撞的可能性，使得作業(yè)人員進(jìn)行相應(yīng)處理。本系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)計(jì)算出堆取料機(jī)懸臂的相對(duì)位置和距離，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)在同一個(gè)場(chǎng)垛中安全作業(yè)。該系統(tǒng)包括：基準(zhǔn)站系統(tǒng)、流動(dòng)站系統(tǒng)、監(jiān)控軟件系統(tǒng)。

售后服務(wù)
我公司是專業(yè)從事物料搬運(yùn)設(shè)備精確定位和控制的民營高科技企業(yè)，我們本著以合作多贏，不給客戶找麻煩為宗旨，建立完善的售后服務(wù)機(jī)制，給客戶提供及時(shí)全面的一體化服務(wù)。實(shí)施產(chǎn)品售前、售中、售后技術(shù)服務(wù)。為用戶提供技術(shù)咨詢、技術(shù)資料、方案設(shè)計(jì)、包裝運(yùn)輸、設(shè)備點(diǎn)交、安裝指導(dǎo)、技術(shù)培訓(xùn)、回訪服務(wù)等，長(zhǎng)年優(yōu)惠供應(yīng)備品、備件，竭誠滿足用戶對(duì)技術(shù)服務(wù)的要求。真正將客戶未知的，已知的，擔(dān)心的問題解決于無形。

1 四項(xiàng)制度
1) 30分鐘內(nèi)回復(fù)制：接到客戶電話起30分鐘內(nèi)做出回應(yīng)。
2) 24小時(shí)到場(chǎng)制：需要現(xiàn)場(chǎng)解決問題的我公司售后技術(shù)工程師在24小時(shí)內(nèi)到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)。
3) 終身服務(wù)制：對(duì)我公司產(chǎn)品實(shí)行終身售后服務(wù)。
4) 處理結(jié)果滿意制：以解決客戶問題為最終結(jié)果，不推諉。

2 四項(xiàng)服務(wù)
1) 技術(shù)咨詢服務(wù)：對(duì)客戶所有售前、售中、售后的技術(shù)咨詢提供24小時(shí)熱線，做到有幫助。
2) 產(chǎn)品選型服務(wù)：對(duì)準(zhǔn)備選用我公司產(chǎn)品的客戶提供詳細(xì)選型指導(dǎo)，做到準(zhǔn)確定型號(hào)。
3) 用戶培訓(xùn)服務(wù)：對(duì)使用我公司產(chǎn)品的客戶提供現(xiàn)場(chǎng)或網(wǎng)絡(luò)培訓(xùn)，做到能解決問題。
4) 備件供應(yīng)服務(wù)：對(duì)公司產(chǎn)品的后續(xù)備品備件提供優(yōu)質(zhì)服務(wù)，做到有承接，能替代
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